剛性萬向連軸器是由剛度傳力件組成，各聯接件中間不可以相對速度，因而不具有賠償兩中心線相對性偏位的工作能力，只適用被聯接兩軸在安裝時要嚴苛對中，工作中時不造成兩軸相對性偏位的場所，剛性聯軸器無彈性元件，不具有避震和緩存作用，通常只適合于荷載穩定并無沖擊性震動的負荷標準。
剛性聯軸器分成凸緣聯軸器 軸向聯軸器 平行面聯軸器 卡住聯軸器 套筒聯軸器。剛性萬向聯軸器通常構造簡單，生產制造低成本，采用剛性聯軸器時要盡可能減少被聯接兩軸中心線對中的偏差，以便降低荷載對聯軸器的影響，應盡可能減少聯軸器和支撐板中間的間距。